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Docummentation 68HC11

Robot d'étude

Voici la première étape de la construction d'un robot avec un cerveau basé sur la carte 68HC11F1.

Le chassis est constitué de quatre morceaux de profilé en AU4G (dural) de 10 x 25 mm. Bon il est claire que j'ai vu gros sur ce coups là, mais bon je n'avais que ca sous la main...

Les longerons (morceaux longs) font 160mm de long alors que les traverses (les deux autres morceaux donc) font 80mm. Ce qui donne un robot de 160mm par 160mm (80mm de large plus les roues, nous donne 160mm de large).
Les traverses sont fixées aux longerons par deux goupilles fendues à chaques extrémité

Les moteurs viennent se logés dans la hauteur des longerons (voir photos).

La troisième roue a un axe de rotation excentré par rapport à son axe de roulement, comme les roues avant des caddie de super-marché

Voici les routines pour piloter les servos en assembleur. C'est un programme de test, il n'est donc pas optimisé pour une application particulière.

Il manque encore les capteurs pour détecter les obstacles.

Vue de dessous, on peut voir le montage de la roue 'folle', ainsi que l'encastrement des moteurs dans les longerons
[Vue de dessous]
Vude de coté, l'alimentation est confiée à un pack d'accus CdNi de 6V, ce qui ne pose pas de problème pour le 5V de la carte 68HC11 si on utilise un régulateur 'low drop' du type L4805CV ou LM2940T5. Les deux fils bleus qui font la liaison entre la carte 68HC11 et la plaque d'essai sont des signaux Output Compare du port A du HC11 à destination des servos moteur.
[Vue de coté]
Vue de de face
[Vue de face]

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Dernière modification le : 27/12/2006 @ 05:36
Catégorie : REALISATIONS

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